填空题 只有当副控制器为（）作用时，才能在串级与主控之间直接进行切换。

填空题 当控制器为纯比例作用时，系统余差与比例放大倍数（）

填空题 较重要，控制精度要求比较高，希望动态偏差小，被控对象的时间滞后比较大的，可采用（）控制。