单项选择题 一般而言，弧焊机器人进行焊接作业时主要有四种基本动作形式，包括直线运动、圆弧运动、直线摆动和（）摆动，其他任何复杂的焊接轨迹都可以由这四种基本动作形式组成。

单项选择题 示教是指由操作人员直接或间接引导机器人，一步步按实际要求操作一遍。机器人在示教过程中自动记忆示教的每个动作的位置，姿态，运动参数等，并（）生成一个连续执行全部操作的程序，存储在机器人控制装置内。

单项选择题 机器人系统电气系统维护主要包括对伺服系统，（），外围设备，传感器，异步电动机，伺服电动机和外部轴等的维护。