问答题 设一渐开线标准直齿轮，z=20，m=3mm。试求齿廓曲线在分度圆上的曲率半径ρ、齿顶圆上的曲率半径ρa及齿顶圆上的压力角αa。

问答题 图示轮系，已知z1=15，z2=25，z3=20，z4=60，且已知n1=200r/min，n4=50r/min，方向如图。试求nH。

问答题 计算机构的自由度。并指出活动构件数、低副以及高副的个数；若有复合铰链、局部自由度和虚约束，则请指出。