判断题 在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或者反向运动。

判断题 通常把X轴和Y轴配置在水平面上，则Z轴是铅垂线；它们的正方向符合右手规则。

判断题 机器人大部分坐标系都是笛卡尔直角坐标系，符合右手定则。