单项选择题 实现机器人手臂（）运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和连杆机构。

单项选择题 直线往复运动可采用液压或（）压驱动的活塞液压（气）缸。

单项选择题 （）是机器人的一个重要执行部件，其作用是支承腕部，并带动他们在空间运动。