多项选择题
发生以下操作时，必须执行Mastering：（）
A.编码器备用电池电压下降，导致脉冲计数丢失 B.更换POWER电源电缆之后 C.更换马达之后 D.在开机状态下，机器人底座编码器电池盒盖子被拆下
多项选择题 发生以下哪些情况需要执行零点复归：（）
多项选择题 发生以下哪一种情况时，需要执行Mastering？（）
多项选择题 冷启动（COLDSTART）可以（）
