多项选择题
用INA方法进行多变量系统频域设计，下列说法正确的是（）
A.构造预补偿矩阵Kp（s）的目的是为了使G（s）Kp（s）为对角占优矩阵
B.能够实现多变量反馈系统的完全解耦
C.选取预补偿矩阵Kp（s）可以用试凑方法，如取Kp（s）=G-1（0）
D.求取预补偿矩阵Kp（s）可以采用伪对角化的方法
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B.可以指定决策变量的上下限
C.可以选择不同的优化算法
D.不能解决非线性系统问题
