多项选择题
可能产生SRVO–038SVAL2Pulsemismatch故障报警的有（）
A.对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警
B.在电源断开中通过制动器解除单元改变了姿势时
C.恢复主板的备份数据时
D.在替换脉冲编码器后
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多项选择题
发生以下操作时，必须执行Mastering：（）
A.编码器备用电池电压下降，导致脉冲计数丢失
B.更换POWER电源电缆之后
C.更换马达之后
D.在开机状态下，机器人底座编码器电池盒盖子被拆下 -
多项选择题
发生以下哪些情况需要执行零点复归：（）
A.更换马达
B.机器人执行一个初始化启动
C.在开机状态下卸下机器人底座电池盒盖子
D.编码器电源线断开 -
多项选择题
发生以下哪一种情况时，需要执行Mastering？（）
A.APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失
B.在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子
C.机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度
D.编码器电源线断开
